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接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能

接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能 

IC200MDL743

IC200TBX023

IC693ALG220

IC200CBL120

IC200MDL750

IC200ALG327

IC693ALG221

IC200UAL004

IC200CBL655

IC200MDD841

IC693ALG222

IC200UAA003

IC200CHS001

IC200ALG240

IC693ALG223

IC200MDL636

IC200CBL602

IC200MDD843

IC693ALG390

IC200MDL331

IC200CHS015

IC200MDD840

IC693ALG391

IC200CBL002

IC200CBL635

IC200TBX114

IC693ALG392

IC200TBX520

IC200CBL615

IC200ALG261

IC693ALG442

IC200CBL105

IC200UAL006

IC200TBX040

IC693APU300

IC200BEM103

IC200MDL742

IC200TBX010

IC693APU305

IC200CBL110

IC200UDD040

IC200ACC415

IC693BEM331

IC200CBL001

IC200MDL740

IC200ACC414

IC693CHS393

IC200TBX440

IC200CHS002

IC200UEX009

IC693CHS399

IC200UAR014

IC200CBL555

IC200CPUE05

IC693CMM301

IC200MDL632

IC200CBL605

IC200MDD844

IC693CMM302

IC200MDL329

IC200UDD110

IC200ACC405

IC693CMM311

IC200MDL244

IC200MDL730

IC200SET001

IC693CMM321

IC200BEM003

IC200CBL600

IC200ALG262

IC693CPU313

IC200MDL635

IC200CBL510

IC200ALG230

IC693CPU323

IC200MDL243

IC200CBL545

IC200UER508

IC693CPU331

IC200MDL330

IC200CBL550

IC200UEO116

IC693CPU340

IC200ALG432

IC200UAR028

IC200TBX014

IC693CPU341

IC200TBX364

IC200CBL525

IC200UEX010

IC693CPU350

IC200MDL241

IC200MDL741

IC200KIT001

IC693CPU351

IC200TBX464

接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能 

KUKA机器人TRIGGER（轨迹切换指令）可以触发一个定义的指令，能够与机器人运动同时执行，与运动语句的起点或目标点有关。

1、TRIGGER WHEN DISTANCE 语句

该指令与运动语句的起点或目标点有关。

语法：TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令 <PRIO=优先级>

位置：规定在哪个点触发指令。可能的值有：

0：指令在动作语句的起点处被触发。

1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在该轨迹逼近弧形的中点处被触发。

时间：以此可确定所选位置的延迟时间。

可应用正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的时间值。

可执行的指令有：给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值）、OUT 指令、PULSE 指令、调出一个子程序等。调用子程序时，必须给明优先级（有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级 40 - 80 是系统预留的，自动分配的）。

2、TRIGGER WHEN PATH 语句

指令 PATH 与运动语句的目标点有关。必须通过轨迹运动 (LIN 或 CIRC类型) 驶至目标点。该运动不允许是PTP类型。

语法：TRIGGER WHEN PATH= 行程段 DELAY= 时间 DO 指令 <PRIO= 优先级 >

行程段：确定相对目标点的位移。行程段以毫米 (mm) 为单位表示，可给出 +/- 10,000,000 mm 范围内的位移值

正值：向运动结束方向推送该指令

负值：向运动开始方向推送该指令

时间： 在此通过 PATH 值确定至选定位置的位移时间。可为正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的时间值。

例2：向运动结束方向切换

KUKA机器人TRIGGER指令在涂胶、激光清洗等应用较为常见，需要对某个指令提前或滞后触发来满足生产工艺要求。

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