迈向工业4.0的步伐，人们对天车的度、安全性提出了严格的标准。同时，随着科技水平的快速提升，传感器技术和人工智能等高端技术也不断突破。

原有手动操作天车无法在满足企业的运转需求，很大部分生产现场都存在不同的环境问题，这些问题在某种程度上加大了生产成本，也给传感器的应用带来了新的挑战。

而SICK基于LRS4000的三维扫描系统，助力智能制造，为智能天车的应用带来了新的机会；本篇案例为您介绍SICK LRS4000智能传感器，如何解决客户在无人天车应用的痛点。

01、系统概况

本系统是基于SICK二维激光雷达开发的一款料场三维扫描系统，通过实时获取二维激光雷达所在天车的位置与雷达当前扫描出来的2D轮廓进行匹配，进而对料场进行3D建模，系统实时维护并更新料场的3D堆型地图，通过计算设定的各目标区域内的料堆的高点、低点、以及体积数据，将测量结果数据发送到客户二级系统，以便实现自动堆取料工艺。

系统拓扑图：

SICK LRS4000

系统雷达不同安装方式一览：

02、产品特点

03、应用描述

智能化天车作承接了仓储物流环节重要的一环，其任务异常繁重，因此智能化改造需求异常迫切。自动化改造项目中，稳定、有效、高精度的识别是自动化系统的底层感知环节的重要一环，LRS4000作为关键的传感器末端，扮演着无可替代的角色。在智能天车搬运等各种复杂环境中：

1.强冲击、高低温环境、电磁干扰等都考验传感器本体的稳定性，LRS4000 IP67防护等级，50G的抗冲击，恒压阀设计，使传感器可适应并运行在这样的复杂环境中。

2.场地的粉尘、阳光、雨、雾等，都对测量的数据带来了很大挑战，LRS4000 多次回波和多种数字滤波技术，让自动化流程采集数据完整有效；同时其污染检测功能，可将脏污程度数字化，为客户预维护提供数据来源。

3.被测物不同的颜色和湿度，如黑色、褐色的湿料等，LRS4000皆可轻松解决，得益于SICK特有的激光发射和接收系统。

以上充分表明了工业场景应用对激光雷达传感器的要求之高。SICK LRS4000激光雷达专为智能天车的3D感知而生，从容应对各种场景需求，实现对目标物的高精度数据采集，指引无人天车智能化有效作业。

04、现场三维数据

LRS4000激光雷达为智能无人天车的自动上料、移料提供了原始的数据支撑，为多车运行的路径规划提供了重要保障，为可视化页面管理进行逆向建模，为数字化生产奠定了基石，让我们一来看看现场的三维数据吧：

现场的料堆

料堆的三维数据

现场的料坑

料坑的三维数据

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