合模、填充、保压、冷却、开模、脱模……，在注塑成型应用极为普遍的，注塑成型工艺的自动化也同样成为主流。其中，注塑机机械手由于能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失，从而发挥着越来越重要的作用。

作为中国工业机器人方案价值引领者和创新者，宁波伟立机器人科技股份有限公司集机器人研发、制造和销售于一体，近年来宁波伟立围绕注塑机为母机的自动化系统，已成长为中国的机器人自动化设备生产及研究企业。为了打造更加安全的高端注塑机机械手解决方案，尤其是积极开拓国际市场，宁波伟立携手国际安全自动化专家皮尔磁（Pilz）公司，从而助力实现公司的可持续发展之路。

注塑机机械手的安全需求

宁波伟立配套注塑机的桁架机械手产品，是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，主要实现注塑过程中取出模内产品，或模外取产品等基本动作，高速而稳定，，一直深受注塑机行业客户的青睐。

显然，该桁架机械手在一定范围内的高速运动，不可避免的会给设备，尤其是现场操作人员带来一定的碰撞或伤害风险，需要增加安全门开关。与此同时，为了达到出口欧美地区的UL\CE安全法规要求，宁波伟立也必须考虑使用一定的安全自动化产品来达到相应的安全等级PLd以获得合规许可，其中包括诸如多个安全急停需要双通道停止、多个安全门开关监控、满足安全回路要求等问题。

皮尔磁的安全解决方案

皮尔磁的安全专家团队首先对注塑机桁架机械手进行了相应的风险识别/风险评估，将通过有效的防卫能够预防的伤害类型分为3类：

（1）冲击、碰撞或机械手的撞击

（2）身体部分受到机械手的外围设备挤压

（3）由于机械故障而产生的冲击、碰撞、零件或终端执行器件的撞击

皮尔磁的安全解决方案参考通用的行业标准 ANSI / RIA R15.06-1999 及 ANSI B151.27-1994，以及 ISO13849-1 和机器人行业标准，从相关文档、认证的安全产品到皮尔磁专家团队拥有的丰富的安全认证经验，无不为该机械手快速通过出口安全认证提供了极大助力。

PNOZ mm0.1p是皮尔磁为该设备提供的一款紧凑型可配置安全控制器，根据接线方式的不同，高可达适用于EN ISO 13849-1的PL e等级要求，可以连接所有常用通信系统，通过配置可与各种不同的操作控制系统一起使用。

在方案设计上，该设备的急停和安全门开关以及光栅都采用双通道输入的方式进入PNOZ mm0.1p，并进行冗余输出，避免安全失效。此外由于PNOZ mm0.1p采用紧凑型设计，帮助机械手节约了控制柜内的空间，而且自带显示屏上的文本有助于快速诊断，故障分析，从而较好地满足了客户对双通道停止、安全门开关监控和满足安全回路的要求。