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▍新型部件国产替代潜力巨大

机器人市场空间巨大，也为新兴零部件的发展和进口替代提供了机遇。tianyancha数据显示，现存机器人相关企业57.1万余家，其中，2023年上半年新增注册企业8.1万余家，与2022年同比增长38.4%。从地域分布来看，广东、江苏以及山东，三地相关企业数量位居前列，分别拥有11.4万余家、7.6万余家以及4.7万余家。本次世界机器人大会上，很明显能感受到，参展企业数量和参会人员都有了明显的提升。

四足机器人是成为带动新型零部件发展的主要动力。由于四足机器人需要有更高的有效载荷和极强的平衡能力，也需要更利于控制、设计和维护。目前国内外波士顿动力、小米、追觅科技、宇树科技、云深处等公司的产品，都通过自研、优化一体化关节模组，实现了越来越高的扭矩和输出密度，从而能够完成更复杂的动作，有更高的续航能力。据机器人大讲堂现场了解，其中追觅科技的关节模组产线目前也已经部署10多条，未来考虑单独销售。

同时，通过加入传感、视觉等新模块，四足机器人目前具备的计算机视觉和智能交互特性，这表现为机器人更加智能，有了更好的人机互动性，有了能够适应不同复杂地形、天气的高机动性、灵活性、自主性，这意味着机器狗开始能够替代人类在许多特殊或高危环境中工作，也有望成为个人和家庭智能服务场景中新的增长方向。

人形机器人同样带动了新兴的零部件市场机遇。本次世界机器人大会开幕首日，证券市场零部件板块拉升明显，行星滚柱丝杠、行星减速机、机器视觉等板块涨幅居前。

由于人形机器人具备通用性、可使用工具等属性，在“具身智能”等浪潮下已经成为多家企业关注的焦点。其中人形机器人中价值量占比约19%的行星滚柱丝杠、价值量占比约8%的空心杯电机、价值量占比约13%的行星减速器得到了非常多的关注。

原先这些新兴部件的产能主要集中在欧洲、美国等，国内起步较晚，规模较小，海外进口依赖度高，而在本次世界机器人大会博览会却集结了30余家国产关键零部件企业展示新攻关成果，突出展现我国机器人产业强链补链实力和关键核心技术创新力。

本次世界机器人大会博览会，除了有空心杯企业德国Fauhalber参展，还有不少国产企业展出这类新产品。例如鸣志电器在前不久对无刷电机及空心杯电机领域进行一次收购，综 合实力逐渐增强，本次就展现了其在空心杯电机的新成果。由于国内少有12mm以下的空心杯电机，有消息认为本次鸣志展示的空心杯电机，性能接近Maxon、 Faulhaber两大海外空心杯电机巨头，且价格便宜30%以上，其电机及配套的行星齿轮箱有望进入特斯拉供应链，这也使得鸣志电器在世界机器人大会开展首日涨幅达到20%。

也有空心杯电机生产厂商在机器人大讲堂的沟通中表示市场并不乐观。因为批量制造难度大，对于高端制造设备的要求高，所以大多设备需要定制化生产，国内厂商大多原先并未把机器人市场作为主要开发方向，这导致机器人应用空心杯电机的技术提升空间依然非常大，在工艺经验积累方面仍有改善价值。

由于人形机器人的预期非常乐观，有分析预计2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。大多企业虽然空心杯部件的出货量并不高，但是在世界机器人大会上仍然展示了相关技术储备，希望探索更多机器人市场的可能性。

▍新型部件稳扎稳打

本次世界机器人大会，除了空心杯电机、行星滚珠丝杠这种新型部件，六维力传感器、一体化关节等部件的发展节奏更为稳健，厂商的技术实力强劲，展现出了强大的国产替代实力。例如随着人形机器人的发展，关节模组也产生了驱控一体化的技术趋势，绿的谐波、钛虎机器人等企业本次世界机器人大会都有相应一体化集成产品展示，还涌现出了高擎机电等一批专精特新和“独角兽”创新企业。

力传感器是机器人感知环境的关键部件，该部件能为机器人提供力反馈信息，帮助机器人实现高精度的数据采集和多轴同步校准，一般被认为是机器人真正“拟人化”的关键。有六维力传感器作为感知元件，机器人才能执行，甚至做到 “穿针引线”，其中六维力传感器是精度高、抗干扰能力强的传感器类型，正快速应用于医疗机器人、人形机器人、工业机器人等多个领域。

目前国内厂商六维力传感器相比于海外更具性价比，部分厂商产品已经进入头部客户供应链，多家企业正在针对这个前沿方向，探索实践不同的技术发展路线。本次世界机器人大会上，例如宇立仪器的六维力传感器产品就得到了非常多的围观，该企业正通过扩大选型提高产品的应用覆盖面，解决应用多样性、复杂性问题，宇立的产品技术指标已达水平且具备一定的价格优势，已经进入 KUKA、ABB 等客户供应链。

也有企业更关注本次世界机器人大会上展示的六维力传感器关键技术价值。例如鑫精诚传感器的相关负责人表示，由于国产应变片的成熟度越来越高，借助协作、工业机器人需求，目前鑫精诚六维力传感器的销量稳中有升，预计出货量能达到数千只，但人形机器人的六维力传感器实际应用仍然需要更多的探索，解决零点漂移等问题。

例如坤维科技等企业则正在通过打造准度更好、串扰更低的传感器，帮助机器人在打磨抛光等领域打开更大市场。其认为由于六维力传感器的技术难点集中于如何保持优良的静态性能、动态性能和低维间耦合，标定设备、解耦算法研发等均需要高额资本投入，坚持打造高性能部件能够建立更高的市场护城河。

根据智研瞻产业研究院，2022 年我国应变式传感器市场规模为 30.57 亿元，较上年同比增长 15.8%。六维力传感器虽然目前在整体市场占比依然较小，主要应用于协作机器人、医疗机器人等领域，但潜力巨大，市场高速增长。

▍结语与未来

世界机器人大会上，可以发现融合感知、数字孪生、人工智能、结构仿生等新技术加速渗透，机器人发展已经呈现出人机共融、虚实融合、智能驱动、泛在交互等发特征，产业逐步逼近变革跃升的临界点，机器视觉、激光雷达、机器人灵巧手这些机器人上游产业链生态愈发成熟，这其中蕴含着巨大的投资机遇和澎湃的发展动能。

目前我国拥有全球大的机器人市场、丰富的应用场景，必然有条件、有能力把握住这次变革机遇，为全球发展贡献更多方案和智慧。

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