主控板 1756-IB32 增重编码器模块

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D9-Pro处理器开发指南

为了让更多客户快速使用D9-Pro核心板，米尔电子在推出开发板的同时就推出了配套的开发资料。

对于零基础的朋友，可以能需要一点时间熟悉一下相关知识。但对于有一定基础的开发者而言，基于D9平台开发还是相对不难。这里结合官方资料给大家分享一下 D9 Linux 软件开发主要流程：

0、概述MYD-JD9X 搭载基于 Linux 4.14.61 版本内核的操作系统。开发板出厂附带嵌入式 Linux 系统开发所需要的交叉编译工具链，U-boot 源代码，Linux 内核和各驱动模块的源代码等资料包，以及适用于 Windows 桌面环境和PC Linux 系统的各种开发和调试工具，应用开发例程等。

1、开发环境

在使用 SDK 构建这个系统镜像过程中，还需要安装交叉工具链，米尔提供的这个 SDK 中除了包含各种源代码外还提供了必要的交叉工具链，可以直接用于编译应用程序等。SDK 的安装步骤，如下：拷贝 SDK 到 Linux 目录并解压新建工具链目录

PC$ sudo mkdir -p /tool

解压编译链

PC$ cd $HOME/MYD-JD9XPC$ tar -xvf gcc_linaro_7.3.tar.gz -C /tool

安装、 测试编译链为方便设置编译链，他们提供一个设置脚本 env.sh

2、构建开发板镜像第1步：获取源码购买开发板会提供源码和配套的工具。第2步：快速编译镜像这里我们需要使用米尔提供的 envsetup.sh 脚本进行环境变量的设置。进入 SDK 目录，执行./build.sh config 工程配置， 选择 board、 project、 启动方式和内核版本。然后执行./build.sh 完成编译和打包， 镜像生成到 out 目录。只需执行 build.sh 就可以一键编译镜像：

PC$ ./build.sh

镜像编译完成之后，在 SDK 源码会生成 out 目录，out 目录是执行 build.sh 一键编译脚本后自动生成的目录，包含所有的镜像组件。主要组件介绍：

第3步：构建 SD 卡烧录器镜像构建 sd 卡烧录镜像之前，需要先构建完 full 镜像。准备 full 镜像，进入 SDK 目录，执行 build.sh config 命令，选择 D9 为 SD 卡启动。然后，编译 SD 卡镜像，编译更新镜像包。

3、烧录系统镜像D9 系列微处理器启动方式有多种，用户可以根据需求选择不同的方式进行更新。更新方式主要有以下几种：.

官方资料给出了两种方法：SDFactoryTool 烧录、制作 SD 卡烧录。方法一：SDFactoryTool 烧录也就是使用SDFactoryTool工具，通过USB进行烧录。通过USB将电脑和开发板连接，选择启动模式,将拨码开关拨到 USB 下载模式。准备烧录镜像，启动 SDFactoryTool 工具进行下载即可。  

方法二：SD卡烧录为满足生产，大批量烧录，也可以使用SD卡烧录的方法。这里通过制作 TF 卡烧录器镜像包实现这种方法，为节省时间，米尔已经把 sd 卡烧录镜像包编译完成，用户只需编译更新镜像包就行。（具体可以参考开发手册）

4、修改板级支持包这一节应该是相对比较重要的，也是相对比较难的，包括U-boot、 kernel等相关内容的编译与更新。a.板载 SSDK 编译与更新SemiDrive MCU SDK（以下简称 SSDK） 用于 SemiDrive 各芯片平台的 MCU 软件开发，例如 D9 系列 SOC 的 Safety R5 软件。编译 SSDK：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh ssdk

编译完成后，你可以在 source/ssdk/boards/d9_ref/build/ref/gcc/secure/目录找到 safety.bin 和 secure.bin 二进制文件。b.板载 uboot 编译与更新U-boot 是一个功能非常丰富的开源启动引导程序，包括内核引导，下载更新等众多方面。编译 uboot：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh uboot

编译完成后，你可以在 out/images_d9_ref/binary/download_img/目录找到 bootloader.img 二进制文件。更新 uboot：拷贝编译的镜像（bootloader.img）到开发板，uboot 对应的分区为/dev/mmcblk0p26，执行下面的命令更新：

root@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot0/force_roroot@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot1/force_roroot@myd-jd9x:~# dd if=bootloader.img of=/dev/mmcblk0p26 bs=1M conv=sync 0+1 records in1+0 records out

c.板载 Kernel 编译与更新编译 linux：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh linux

编译完成后，你可以在 out/images_d9_ref/binary/download_img 目录找到 kernel.img和 dtb.img 二进制文件。更新内核和设备树：拷贝编译的镜像（kernel.img）到开发板，kernel 对应的分区为/dev/mmcblk0p38，dtb 对应的分区为/dev/mmcblk0p34，执行下面的命令更新：

root@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot0/force_roroot@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot1/force_roroot@myd-jd9x:~# dd if=kernel.img of=/dev/mmcblk0p38 bs=1M conv=sync9+1 records in10+0 records outroot@myd-jd9x:~# dd if=dtb.img of=/dev/mmcblk0p34 bs=1k conv=sync113+1 records in114+0 records out

5、适配硬件平台这一节相当于是芯片底层驱动相关的内容，可通过芯驰提供的引脚配置的工具，快速定义各个节点的管脚，属性，电源等（官方提供了对应工具）。这里配置的具体细节，可以参看《MYD-JD9X_Linux软件开发指南》第6节。接下来，就可以添加你的应用程序了，官方提供了“基于 Makefile 的应用”的介绍，大家可以参看一下。

主控板 1756-IB32 增重编码器模块