科技与人为本 1769-L30ER 结构紧凑

	更新时间 2024-07-02 13:30:00 价格 329元 / 件品牌 A-B 型号 1769-L30ER 产地美国联系电话 0592-6372630 联系手机 18030129916 联系人兰顺长立即询价

详细介绍

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科技与人为本 1769-L30ER 结构紧凑

解决方案

固高科技为客户量身定制的GTS运动控制卡+GSHD伺服驱动器的解决方案使用差分脉冲控制，实现规划平滑连续，高阶可导，解决了传统方案中轨迹过大滞后的问题。

运动控制系统架构图

目前3D打印使用材料主要为树脂塑料，塑料材料又以聚丙烯（PP）应用广。但聚丙烯在3D打印过程中容易发生翘曲变形，终造成“料已成材，却无成器”的结果。客户使用单端脉冲控制的PLC，发给驱动器的规划有毛刺且容易受到干扰，如下图所示。驱动器收到的规划速度不平滑，导致电机运行震动明显，误差较大。

未做滤波处理前的运动误差

经过GSHD伺服驱动器高性能IIR滤波器处理后，误差明显减小，加工效果达到打印要求。

对规划进行滤波处理

滤波处理后的运动误差

由于GSHD系列伺服驱动器的位置环控制周期为125us，大于控制器的规划周期，所以位置环输入滤波器通常用于减缓规划指令的阶梯突变，降低规划不连续对设备造成的冲击，延长设备使用寿命，提高控制精度。
GSHD系列伺服驱动器的位置环输入滤波器分为FIR滤波器和IIR滤波器两种：FIR滤波器平滑时间取值范围为 0.5~127ms，值越大平缓效果越强，但设置值过大会造成系统节拍变慢，规划和反馈滞后越严重；IIR滤波器截止频率越小，滤波效果越明显，可有效降低控制器指令加加速度时间，同样，滤波越深，规划和反馈滞后越严重。

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