各位宝子们，欢迎回到安川机器人基础操作推文频道，本期为安川机器人基础操作培训线上课堂第八期，小编继续和您见面啦~！

偷偷告诉你，消失的这个月，小编去筹备机器人云课堂去啦~记得关注文末大福利哟。

机器人工作时，为了避免机器人和周边设备、机器人和机器人发生碰撞，我们可以设立干涉区，使机器人在安全的环境中作业。

本期我们来着重学习安川机器人干涉区的定义及其相关设置方法。重点难点已经全部梳理好，一期搞定，记得一键收藏呀！

本期要点

 ▶ 认识干涉区

 ▶ 立方体干涉区

 ▶ 轴干涉区

 ▶ 清除干涉区数据

干涉区是指：防止多台机器人之间或机器人与周边设备之间发生干涉的功能。

干涉区多可设定64个，安川机器人常用设定种类有以下3种：

☑ 立方体干涉

☑ 立方体外干涉

☑ 轴干涉

立方体干涉区，是指与底座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的长方体。

以YRC1000控制柜为例，控制柜判断机器人控制点的当前值，是在此立方体干涉区内还是干涉区外，并将判断结果以信号输出。专用输出信号为#50080~#50157。详见下图：

图片截取自《YRC1000 使用说明书》

立方体干涉区的种类

立方体干涉区的应用，有“立方体干涉” 和“立方体外干涉” 两种。

1）立方体干涉：

立方体干涉的定义是指：设定立方体内部作为干涉区。机器人控制点的当前值在立方体内部时，会接通对应的专用输出信号。

2）立方体外干涉：

立方体外干涉的定义是指：设定立方体外部作为干涉区。机器人控制点的当前值在立方体外部时，会接通对应的专用输出信号。

图片截取自《YRC1000 使用说明书》

新建立方体干涉区，主要有以下3种方法：

▲新建立方体干涉区（大值/小值）操作范例演示视频

轴干涉区是指：判断各轴的当前位置并将判断结果以信号输出。

在各轴的正负方向设定轴动作范围的大值和小值后，判断各轴当前值在区域内还是区域外，并以信号输出。（ON：区域内、OFF：区域外），下图以工装轴的轴干涉为例：

图片截取自《YRC1000 使用说明书》

新建轴干涉区的方法，详见下方视频：

▲新建轴干涉区（工装轴轴干涉）操作范例演示视频

要清除已建立的干涉区数据，详见下方视频：

▲清除已建干涉区数据的操作方法

文末特别福利：

感谢一直坚持看文和学习的各位伙伴，额外福利来啦~！

本次特别添加“禁止进入干涉区信号应用”的实际应用案例视频，供各位正在使用或即将使用安川机器人的家人们做参考。

▲禁止进入干涉区信号应用的案例视频

此外，截止到9月底，会在本期推文下方积极留言的伙伴中随机抽取一位幸运er，免费超前体验机器人云课堂。

获奖信息会在下一期机器人基础操作推文中公布，宝子们奋力留言吧~！

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 下个月8日，我们再相会！