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三维或六维的力/力矩传感器几乎仅用于多关节工业机器人及协作机器人，安装在机器人手臂末端位置。其中，力/力矩传感器销售额在多关节机器人本体销售额中的占比仅为2%，在协作机器人销售额中占比达到13%。虽然用于多关节机器人的力传感器整体负载较高，平均单价也略高，但其在多关节机器人中的应用渗透率显著低于在协作机器人中的渗透率。分负载来看，力/力矩传感器在10-80kg多关节机器人、5-10kg协作机器人本体销售额中的占比高，分别为2.3%、13.2%。小负载的机型中（<10kg的多关节机器人、<5kg的协作机器人），力传感器的平均单价和销售额占比略低，而大负载机型中，机器人壳体等机械硬件部分占比上升，伺服系统和传感器份额占比反而有所下降。

机器视觉配件的渗透率和均价随负载类型的变化较小，主要与不同的机器人类型和应用场景有关。整体来看，机器视觉（硬件部分）在Delta和SCARA机器人本体销售额中的占比高，分别达到14%和13%，显著高于各机型平均值6%，主要是因为在这两类机器人常被应用的拾取和小件分拣场景中，机器视觉配套的比例极高。

一体化关节模组

在协作机器人领域，一体化关节市场正在迅速发展。作为一个高度集成的模块化产品，一体化关节通常包含了构成协作机器人关节的所有主要零部件，如无框电机、精密谐波减速机、双编码器、制动器，部分产品还集成了伺服驱动器、关节力矩传感器。关节模组结构紧凑，满足了协作机器人设计中的轻量化需求；其中的各零部件高度适配，对于机器人本体商而言，这样的一体化产品可以直接安装在其协作机器人关节上，显著缩短了逐个零部件选型和机器人关节开发时间，使得本体厂商可以更关注应用层面的研发。

未来，有两个关键因素将推动一体化关节的市场增长。其一是终端用户规模增长：目前，由于头部协作机器人公司已有成熟的关节核心技术，一般采购零部件自行组装关节模组，因此一体化关节增量市场面向的主要用户仍是较小体量的新兴协作机器人公司。新兴公司通过采购模组形式的关节，可以显著降低市场进入门槛和研发成本，缩短产品开发时间。一体化关节在高度标准化和格局较稳定的工业机器人市场，以及头部协作机器人公司中的应用空间仍比较有限。

其二是价格的下降：国产关节模组每台平均价格从一万元左右逐步下降至千元级，目前已有厂商推出了两三千元的价格的产品，进口关节模组均价也比几年前的两三万元有所下降。随着协作机器人市场规模扩大，新兴公司不断入局，规模效应将持续推动关节模组成本和售价降低，低于机器人本体厂家分别采购各零部件的成本。

不过，协作机器人市场格局亦日趋稳定，市场开始走向整合阶段，在着力渗透新兴机器人厂家的同时，未来一体化关节产品需要更加强调性能上的优势，如紧凑与轻量化的设计、高度适配的零部件以实现减震与稳定性等，使得关节模组产品更加被成熟市场接受。

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