PLC系统配件 1794-OF4I 操作简单 灵活性高

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一、空心杯电机：本体“小巧”，性能“精悍”，是电机领域“皇冠上的明珠”

（一）空心杯电机：人形机器人灵巧手的核心零部件

灵巧手是人形机器人执行动作的终零件，十分重要且复杂，对电机性能要求较高。灵 巧手作为机器人实现操作的终端工具，十分重要，其设计高度仿人手，结构比较复杂， 面临的大难题是空间极小而驱动自由度极多，需要配备功率密度高，体积小且控制精 度高的电机。 空心杯电机与灵巧手关节适配性高，特斯拉 Optimus 选用其作为动力源。空心杯电机具 有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。 特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用 5 个手 指，拥有 11 个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动。 电机采用蜗杆传动机构的目的与腿部直线伺服如出一辙，采用机构自锁降低能耗。为追 求形态美观及自适应性，手指采用拉线的传动机构，拥有负重 20 磅（9KG）和自适应抓 取（能够抓取不同形状、尺寸的物体）的能力，可完成搬运、浇花等动作。

（二）结构与性能：无铁芯转子结构打破常规，电机性能全方位提升。

电机种类繁多，空心杯电机凭借性能优势而备受关注。电机自从被发明出以来逐渐进入 我们生活的方方面面，是日常生活中应用广泛的用电设备之一。电机按工作电源种类 可分为采用直流电源的直流电机和采用交流电源的交流电机，按用途分类可分为驱动电 机和控制电机，其中控制电机又可以分为开环控制的步进电机和可以实现jingque闭环控制 的伺服电机。空心杯电机是一种采用永磁铁提供磁场，直流电源供电的微型伺服电机， 随着工业技术的不断进步，机电设备对于能更好适应各种需求对伺服电机的技术要求越 来越高，而空心杯电机也因其节能效果好、伺服特性好等性能优势而备受关注。

空心杯电机本体“小巧”，性能“精悍”，是电机领域“皇冠上的明珠”。从结构上看，以 有刷空心杯电机为例，其主要由空心杯绕组、永磁体、电刷、换向器等部件组成，采用了 无铁芯转子结构，各部件组合紧密，通常尺寸比较小，直径不超过 40mm。从性能上看， 无铁芯转子结构使电机的性能得到了极大的改善，使其具有卓越的节能，高效，高灵敏 度，运行稳定等特点。

空心杯电机 VS 传统直流电机：无铁芯转子结构打破常规，电机性能全方位提升。 空心杯电机采用无铁芯空心杯绕组，是与传统直流电机区分的核心差异。绕组是电机的 主要部件，绕组中的感应电动势以及通过绕组的电流产生的电磁转矩实现了机电能量的 转化以及电磁功率的传递。传统直流电机的转子是由铁芯及绕组构成，而空心杯电机的 绕组是由缠绕成杯子状的导线构成，结构的差异使二者性能大有不同。

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