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“2023年上半年炒AI，下半年之后炒减速器。”

减速器是人形机器人的一个核心部件，2023年ChatGPT掀起的大模型浪潮和人形机器人新品陆续推出，造就资本市场两大关注焦点，热度延续至今。

人形机器人突破的关键既包括产业链硬件革新带来运动能力，又包括AI智能涌现带来“人”的智慧，关键环节多且产业链复杂，注定人形机器人“成人”是个漫长的过程，但这并不妨碍曙光在股价涨跌中率先出现。

多只主要的减速器股票在2023年10月底开始猛涨，绿的谐波、双环传动、中大力德、丰立智能在大约一个月时间中，分别累计上涨超40%、18%、20%、30%。新时达、泰禾智能、思进智能等人形机器人概念股近日仍在掀起涨停潮。

资本市场涨停热浪背后，人形机器人产业链的关键环节是什么？何时能支撑机器人量产并真正走入千行百业？

关键环节

人形机器人含机械硬件和智能系统，记者从业内人士了解到，其技术链路长，硬件器件产业链便有多个关键环节。

据中泰证券研报数据，人形机器人BOM（物料）成本以远期20万单价测算，执行系统BOM占比高，约53.2%，感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%。执行系统分为直线、旋转执行器和灵巧手，滚珠丝杆、减速器分别是直线和旋转执行器的核心部件。人形机器人核心零部件总价值量约10万元/台，其中力、视觉等传感器单机总价值量为2.3万元，滚动、滑动轴承对应单机总价值量分别为4200~9600元、750~1500元，无框电机为4.2万元，滚珠丝杠为2.1万元。

执行系统解决旋转和抓取问题，据国金证券研报，减速器则类似“肌腱”的作用，机器人还需通过丝杠将电机旋转运动转化为直线运动，运动控制器是运动控制系统“大脑”，力矩传感器是人形机器人力控核心部件。产业链主要厂商中，减速器主要厂商包括双环传动、绿的谐波、中马科技、蓝黛科技、中大力德等，滚珠丝杆主要厂商包括贝斯特、恒立液压、五洲新春、新剑传动、秦川机床等，运动控制系统厂商包括禾川科技、华中数控、埃斯顿、汇川技术等，力传感器厂商包括柯力传感、汉威科技、瀚川智能等，传感器厂商包括芯动联科、奥比中光等，轴承厂商包括长盛轴承等。

人形机器人产业链与机床、工业机器人、服务机器人乃至汽车工业有相当的重合。例如，运动控制系统埃斯顿、汇川科技也是工业机器人头部企业，减速器厂商双环传动、绿的谐波的产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床等，滚珠丝杆厂商恒立液压也面向挖掘机等机械提供液压产品，贝斯特主要产品包括汽车零部件，3D视觉传感器厂商奥比中光客户也包括云迹科技、高仙机器人等酒店、清洁机器人厂商。特斯拉供应链颇受关注，包括三花智控、拓普集团都在布局人形机器人产业。

多个券商机构分析认为，汽车与人形机器人产业链有重合度或可复用，且智能电动车和人形机器人都属于具身智能的范畴，特斯拉就是先后发力电动车和人形机器人的代表，汽车厂商小鹏也入局了人形机器人。在服务机器人、机床等领域已有布局的供应商，切入人形机器人也有基础。奥比中光董事CFO陈彬告诉财经记者，人形机器人对3D传感器的要求和需求与工业机器人等其他应用领域相比区别没有太大，针对人形机器人未来应该会做一些开发，原则上要求会高一些，场景复杂度会更大一些。

据财经记者统计，在2023年10月底开始股价“狂奔”的不止减速器厂商。在10月底开始的近一个月时间里，滚珠丝杆厂商贝斯特、五洲新春股价累计上涨超40%、超40%，运动控制系统厂商禾川科技累计上涨超40%，力传感器厂商柯力传感上涨超30%，3D视觉传感器厂商奥比中光累计上涨超20%。

2023年11月底的高点后，不少经历股价“狂奔”的产业链公司股价有所回调。2023年10月23日至2024年1月12日，绿的谐波股价累计上涨22.07%，贝斯特累计上涨12.82%，五洲新春累计上涨12.13%，禾川科技累计上涨3.23%，柯力传感累计上涨7.73%，奥比中光累计上涨9.84%，一些产业链概念股短暂上涨后下行，华中数控累计下降18.08%，埃斯顿累计下降13.98%。2024年1月12日，万得人形机器人指数下降2.62%。

不过，人形机器人产业链近期仍维持高关注度，部分概念股股价近日仍有涨停。1月9日，电气传动及运动控制厂商新时达，工业自动化企业弘讯科技、AI视觉识别公司泰禾智能涨停。

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